Výraz „erb“ pochází z německého der Erbe (dědic), popřípadě das Erbe (dědictví). Jde o barevné grafické znamení, které označuje určitou osobu nebo rod.
Klíčovou (a také jedinou povinnou) součástí erbu je štít se znakem. Hlavní vlastností erbu je jeho dědičnost a stálost.
Erb (používají se také termíny „rodinný erb“ či „šlechtický erb“) je pojem spojený se šlechtickými rody. Mluvit o rodinných či osobních erbech v případě nešlechticů proto není přesné. Výstižnější jsou výrazy „rodinný občanský znak“, respektive „osobní občanský znak“.
Věda, která se zabývá studiem erbů – způsobem jejich vytváření, významem a užitím jednotlivých znaků –, se nazývá heraldika. (Viz také heslo Heraldika.)